ROS2-003. Turtlesim 01 - Turtlesim과 서비스

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 node info /turtlesim

/turtlesim
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

ros2 service list

• 서비스: 두 노드 간에 데이터를 주고받는 방식 (client가 server에 request하고 response받음)

ros2 service type /turtle1/teleport_absolute

teleport_absolute 서비스의 데이터 정의를 확인

turtlesim/srv/TeleportAbsolute 패키지명/폴더명/서비스타입 이름 (.srv파일명) .srv파일에 저장을 data type을 해둠

그림: github 경로 및 srv파일내용

---를 기준으로 윗부분은 request데이터, 아래부분은 Response데이터이다. 즉 이 서비스에서는 x,y,theta를 입력으로 받으며 return은 없는 함수이다. (단순 이동만 하므로 굳이 반환 안해도 된다는 컨셉)

ros2 interface show turtlesim/srv/TeleportAbsolute

• 두 개의 명령어를 한번에 연결

ros2 interface show $(ros2 service type /turtle1/teleport_absolute)

보통 모바일 로봇의 좌표계는 바라보는 방향이 x축, 각도는 반시계 방향이 +이며 x축에서 반시계 방향으로 90의 위치가 y축이다. 보통 ROS에서는 radian단위를 사용한다.

서비스 호출

ros2 service call <서비스명> <서비스정의> "데이터"

ros2 service call /turtle1/teleport_absolute turtlesim/srv/TeleportAbsolute "{x: 0.5, y: 0.5, theta: 1.57}"
ros2 service call /turtle1/teleport_absolute turtlesim/srv/TeleportAbsolute "{x: 2, y: 1, theta: 1.57}"

• 주의점: {x: 2, y: 1, theta: 1.57}에서 : 왼쪽은 붙이고 오른쪽은 띄우기

좌측하단=(0,0)

서비스 리셋

ros2 service type /reset std_srvs/srv/Empty

네임스페이스

/turtle1/cmd_vel
/turtle2/cmd_vel

cmd_vel이라는 동일한 토픽 이름이지만, 각각의 네임스페이스로 구분됨. turtle1, turtle2가 각각 자신의 속도 명령을 구분해서 받는 것

ros2 service type /spawn
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 3, y: 3, theta: 0, name: ''}"

새로운 거북이가 생성됨